【摘 要】
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传统轻型六轴机械臂控制软件构架一般包括控制器、示教器、canopen通讯等部分。传统控制器是一个程序,机械臂动作參数设定时,一个动作信号需要一组控制器參数,大量的数据收发
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院,中国科学技术大学中国科学院等离子体物理研究所
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传统轻型六轴机械臂控制软件构架一般包括控制器、示教器、canopen通讯等部分。传统控制器是一个程序,机械臂动作參数设定时,一个动作信号需要一组控制器參数,大量的数据收发常常引发主线程与其它线程争夺资源而出现死锁,导致主线程不能继续往下执行,出现卡死。对此,使用Qt软件及C++语言,开发了一款新型六轴机械臂控制软件。采用TCP/IP通讯实现程序间通讯,多线程提高单个程序效率,以QTcpSocket类进行网络编程。通过控制轻型六轴机械臂运动实验,证明此控制软件有效、稳定,能解决界面卡死问题,具有良好的可扩展性与可移植性,界面友好,运行流畅。
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