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研究了一种外副驱动的3平动自由度并联机床整机结构动力学建模方法.该方法借助子结构综合思想,将整机结构划分为机架、连杆和动平台三个子结构,用有限元法分别构造各自的动力学方程,再利用变形协调条件得到考虑机架弹性的整机动力学模型.该方法可避免采用商用有限元软件必须针对不同位形重新划分网格的局限性,便于揭示结构参数对低阶模态的影响及其在整个工作空间内的变化规律,故为这类机构-结构耦合复杂时变系统的动刚度快速预估和动态设计奠定了坚实的理论基础.