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在深海集矿机作业过程中，是通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核的。针对集矿机车体姿态与集矿头高度之间的耦合，研究集矿头高度在行走中受车体姿态的影响，分析集矿头高度和车体姿态之间的耦合机理。并根据耦合对象的特性，进行去耦优化，仿真结果表明该去耦优化算法能补偿液压系统滞后特性，独立进行集矿头高度最优调节，达到最佳集矿效率，提高行走稳定性。