【摘 要】
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介绍了螺栓旋拧机器人的工作原理和结构。在深入分析永磁同步电机数学模型和矢量控制原理的基础上,在Matlab/Simulink中建立了永磁同步电机控制系统的仿真模型。根据机械手臂
【机 构】
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同济大学电气工程系,中科华核电技术研究院有限公司
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介绍了螺栓旋拧机器人的工作原理和结构。在深入分析永磁同步电机数学模型和矢量控制原理的基础上,在Matlab/Simulink中建立了永磁同步电机控制系统的仿真模型。根据机械手臂的传动结构和机械动力学原理,建立了机械手臂传动系统的数学模型,并以传递函数的形式表示。将这些模型有机组合在一起,构成了螺栓旋拧机器人驱动系统的仿真模型。通过仿真,模拟系统的运行状况,为深入研究螺栓质量补偿的控制算法提供了一种有效的设计和分析手段。
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