【摘 要】
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液化石油气（Liquefied Petroleum Gas, LPG）球罐被广泛应用于化工领域，但随着使用时间的增长，球罐内的物质会损坏焊缝，导致物质泄漏，如果不及时检测，则有爆炸危险。为解决这一问题，设计了检测焊缝机器人，采用永磁与电磁混合吸附方式，使其可以稳定地吸附在球罐内表面，利用TOFD检测，在多传感器记录机器人位置信息的基础上提出基于双激光雷达辅助标定的黑暗环境下爬壁机器人的定位方法，具
【基金项目】
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2022年国家级大学生创新创业训练计划项目（202213857002）；
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液化石油气（Liquefied Petroleum Gas, LPG）球罐被广泛应用于化工领域，但随着使用时间的增长，球罐内的物质会损坏焊缝，导致物质泄漏，如果不及时检测，则有爆炸危险。为解决这一问题，设计了检测焊缝机器人，采用永磁与电磁混合吸附方式，使其可以稳定地吸附在球罐内表面，利用TOFD检测，在多传感器记录机器人位置信息的基础上提出基于双激光雷达辅助标定的黑暗环境下爬壁机器人的定位方法，具有检测效率高、吸附能力强、精准定位等特点，可替代人工检测，减少人为因素对检测结果的影响，保证检测结果的准确性。
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铍材作为一种典型难加工材料，其加工方式主要为车削，但铍材较硬较脆，经常会出现局部断裂以及锐边崩边的缺陷；切削力作为影响刀具磨损以及加工质量的重要因素，预测车削铍材的切削力对选取切削参数具有十分重要的意义。本文基于力学分析的半经验预测公式建立了一种基于热力耦合的铍材车削切削力预测模型，并进行了试验验证。结果发现，模型预测值与试验值数值拟合良好，整体误差为10.79%，误差范围为2.96%～20.53
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基于目前塔机独立高度进一步提升，建筑物距离塔机中心远，对塔式起重机附着杆长度、稳定性要求高的现状，综合考虑塔机悬臂长度、负荷条件、附着距离、附着杆方位等关键因素，基于钢结构学、材料力学等力学理论，结合风荷载的作用因素，给出一般性的受力分析模型，计算出三杆式布置的各杆内力。根据附着杆的力学理论以及工程算例，得出影响附着杆稳定的因素有：附着杆的截面形状、长细比和缀条安装角度等，通过对超长等截面附着杆进
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