【摘 要】
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针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题，研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机，用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的
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针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题，研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机，用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的动平台力学平衡方程，在此基础上分析了机器人系统的刚度问题，提出了一种力／位并行控制策略——位置环和力环分别用于实现机器人动平台运动轨迹和绳索张力大小的控制，并对此策略进行了实验验证。实验结果表明，机器人的力／位控制策略是可行的，可以通过调整绳索的内张力来改变系统刚度，实现对机器人系统的柔顺性控制。
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