【摘 要】
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为消除卫星6自由度失重模拟系统对悬吊式漂浮目标体的运动干扰,提出了干扰力的随动控制方法.首先提出随动控制策略:以吊索摆角对时间积分项、比例项和时间微分项分别表征模拟
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,中国空气动力研究与发展中心,
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为消除卫星6自由度失重模拟系统对悬吊式漂浮目标体的运动干扰,提出了干扰力的随动控制方法.首先提出随动控制策略:以吊索摆角对时间积分项、比例项和时间微分项分别表征模拟系统对失重对象的干扰冲量、系统位置跟踪误差和系统速度跟踪误差;要求三者趋向于0.然后建立控制模型:建立随动悬吊模块的3维动力学模型;根据线性简化后模型的对称性和解耦性,得出控制用的2维线性模型.构造基于吊索摆角调节的随动控制系统结构,根据经典控制理论设计调节控制器.另外,速率反馈方法被引入到控制模型中,避免在控制带宽内产生谐振现象.仿真结果表明零重力模拟系统能快速地跟上漂浮对象,且此过程中对漂浮对象的干扰冲量为0,验证了本文控制策略与控制器的可行性和有效性.
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