【摘 要】
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为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与M
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,温州科技馆
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为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真。虚拟样机联合仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为双足机器人物理样机的研制提供依据。
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