【摘 要】
：
为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断,提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,将传感器故障视
【机 构】
：
中北大学机械工程学院,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(11372309);中北大学自然科学基金资助项目(XJJ2016006)~~
论文部分内容阅读
为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断,提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,将传感器故障视为虚拟执行器故障,构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统;其次,设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离,基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计;最后,在传感器测量噪声存在的情况下,证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明,该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离,实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪
其他文献
建立了Taqman实时定量RT-PCR方法检测传染性造血器官坏死病毒（IHNV）。选取IHNV病毒的N蛋白基因保守序列,利用PrimerExpress2.0软件设计引物和探针。以梯度稀释的含有IHNV目的扩
网络文化对艺术教育提出新的要求，现代教育技术在教学中的应用，给高校艺术教育教学带来了巨大的变革，具有重大的意义。
过江隧道作为一种过江模式，在沿江城市发挥着重要的作用，对于桥位资源不足的城市，过江隧道为一种可选的有益补充。明确过江隧道的功能等级、施工方法、技术特点，对指导各地的过江
我们自1980年始开展中药人工周期疗法治疗青春期功血以来,取得了较好的临床效果,现报道如下.
速度轮滑是我国常见的体育运动之一,但其技术含量较高,所以要求轮滑运动者身体素质较好,身体协调性以及柔韧度要高。速度轮滑运动具有一定的趣味性,因此逐渐成为我国体育运动
在“七一”讲话中，江总书记以马克思主义革命家的胆识重新审视了私营企业主，肯定了其作为社会主义建设者的地位。并提出了不断增强党的阶级基础和扩大党的群众基础，不断提高党的
目的探讨钙通道阻滞剂单用或与血管紧张素转化酶抑制剂（ACEI）联用治疗Ⅰ~Ⅱ级原发性高血压合并冠状动脉粥样硬化性心脏病（冠心病）临床疗效及安全性。方法纳入2013年1月~2014年12
<正>1.问题背景质子守恒表达式的书写是历年高考化学考试考查的热门和难点,一般都是通过联立电荷守恒表达式和物料守恒表达式得到,该处理方法繁琐、低效又容易出错,还不利于
物流业作为国民经济的基础和＂动脉＂,在区域经济一体化的进程中,不仅是其重要的子系统,而且还扮演着＂润滑剂＂和＂加速器＂的角色.基于产业转移与区域物流能力之间的相互关系,本文从安
根据商业性大眼金枪鱼延绳钓渔业数据、环境数据结合专家知识绘制了印度洋大眼金枪鱼（Thunnus obseus）对温度、盐度、溶解氧和温跃层深度的适应性指数曲线，运用4种关联建模方法