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随着现代生活节奏的加快，人们滋生出了多种多样的疾病，例如胆结石、。肾结石、胰腺肿瘤等，为了克服传统腹腔镜手术的缺点，有医学专家提出了水腹内窥镜微创手术。将在这种新型手术方法的前提下，研发一种单电机驱动的体内微型手术机器人，该机器人能够实现三维空间上的独立运动，精确到达目标位置，并进行注射操作。该机器人通过控制电机的转动方向来实现机器人的转向运动，克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难，其在水平面上的运动路径是一条波形的曲线路径。相比双电机驱动的机器人而言，单电机驱动的机器人能够进一步实现机器人的