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讨论了PID控制器设计的一个统一的方法,并给出了具有时滞的高阶不稳定过程。基于直接合成(DS)方法来实现增强的负载扰动抑制。为了改善伺服响应,考虑了两自由度控制方案。提供了适当的准则在DS方案中选择所需的参考模型。使用频率响应匹配方法将直接合成控制器近似为PID控制器。与最近报告的方法相比,获得了更好的一致性能。