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提出一种结合特征点集和像素强度的三维多模态MR图像刚体配准方法。该方法对于图像像素强度值和特征点云进行建模,并将两个模型结合在一个似然函数框架下,同时估计模型参数和配准参数。与不同的图像配准方法分别在仿真数据和真实数据上的对比实验结果表明,随着初始偏移量的增大,该方法在配准成功率和配准精度上要优于其他对比方法。同时,在图像含有一定噪声的情况下也有较好的配准表现。