【摘 要】
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论文针对行人行走过程中导航带来的误差,提出采用多传感器数据融合的零速修正算法。首先,将惯性测量模块安置于行人腿部,实时获取行人行进的加速度和角速度参数;然后,通过采
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论文针对行人行走过程中导航带来的误差,提出采用多传感器数据融合的零速修正算法。首先,将惯性测量模块安置于行人腿部,实时获取行人行进的加速度和角速度参数;然后,通过采用SVM零速检测分类方法,快速准确识别出运动阶段和静止阶段,在静止阶段速度和角速度都为零,同时利用磁强计确定方位,从而对行人的速度、角速度、方位等参数进行误差修正;最后,利用扩展卡尔曼滤波方法对行人行走误差进行滤波处理,进而对惯性导航解算的位置和方向信息进行实时补偿,实现对行人轨迹的跟踪。
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