【摘 要】
：
针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题，提出一种基于Backstepping（推）方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分，利用模糊系统逼B
【机 构】
：
防灾科技学院防灾仪器系,北京工业大学电子信息与控制工程学院
论文部分内容阅读
针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题，提出一种基于Backstepping（推）方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分，利用模糊系统逼Backstepping设计过程中的未知非线性函数，模糊系统中的参数基于自适应律调整，解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难，避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明：采用设计的控制策略，可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。
其他文献
据国外媒体报道,面对广大媒体和业内人士对苹果公司最新智能电池保护壳（Smart Battery Case）给出的负面评价,苹果首席执行官蒂姆·库克（Tim Cook）回应称,苹果公司在设计这款
中国当代的品格证据制度建设之所以选择未成年人作为突破口,既是基于未成年人犯罪的特殊性和未成年犯罪人人权保障的考虑,又是基于国家法治建设层级化和体系化的综合衡量。新
目的探讨正畸治疗与颞下颌关节紊乱（TMD）之间的相关因素。方法随机选择各类错[牙合]患者100例，采用方丝弓技术矫正，治疗前后拍颞下颌关节正侧位片、全颌曲面断层片、X线头颅侧位
遗传算法是一类借鉴生物界自然选择和遗传机制的随机搜索方法。图像处理过程中可能会产生部分误差对处理结果产生较大影响的影响,而应用遗传算法的全局搜索特点能快速得到较
跨组织再造是企业管理领域中新的热点问题。本文从委托一代理理论入手，按再造契约的角度分析企业跨组织再造的基本行动准则，然后依据生命周期提出跨组织再造的基本再造行为，并且
影片《简.爱》与《音乐之声》都是受世人欢迎的艺术作品,被广为传颂。两部作品的故事既有区别又有许多相似之处。两部作品之所以吸引人,主要是其中女主角叛逆的性格特征与巧
结合溪洛渡水电站泄洪洞无压段混凝土工程,针对高强混凝土特点,通过现场试验调查,从微观角度对混凝土表面气泡形成机理、排出机理以及对振捣的影响进行了分析,对泄洪洞无压段
珠江（片）包括珠江流域、韩江流域、海南省，广东、广西沿海诸河及云南、广西国际河流。流域管理范围涉及我国滇、黔、桂、粤、湘、赣、闽、琼8个省（自治区）和香港、澳门特别行政区，
采用静态箱法研究了华北平原典型农田土壤N2O通量的日变化、季节变化特征,并分析土壤温度、水分对土壤N2O通量的影响.结果表明,在作物生长季节内,华北平原玉米田、大豆田、棉
以Saraline基超轻完井液为研究对象,分析其黏度在高温高压环境下的变化情况,并优选其高温高压黏度预测模型。测量黏度时温度为298.15~373.15 K,压力为0.10~4.48 MPa,分析测量