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主要研究自行火炮在行进间射击时悬挂的受载问题 .自行火炮系统简化成弹性铰接的多刚体系统 ,各刚体的运动学关系采用递推形式 ,在此基础上计算偏速度和偏角速度 ,利用 Kane方法 ,建立了在路面垂向激励下自行火炮行进间发射动力学模型 ,研究了以不同速度在特定路谱上行进间发射时自行火炮系统的受载 ,对该类系统的结构设计和实际应用均有参考价值