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基于三正交灭点的摄像机标定算法对相对位姿敏感度高,采用随机获取的图像进行标定合格概率低,针对这个问题,提出了一种鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法。该算法通过求取内参数标定不确定度最小意义下的最优权值,对单幅图像三正交灭点标定结果进行加权,得到优化的标定结果;并在加权方法的基础上,引入随机采样策略剔除由于粗大误差或灭点分布退化引起的外点图像,提高多幅图像三正交灭点标定算法的稳定性和精度。仿真及实物实验结果证明算法标定的稳定性和精度较现有算法有显著提升。