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在分布式控制系统中测量设备需要一个精确的实时时钟,但是由于没有全局的时钟节拍,使系统很难达到毫秒级的同步,提出了一种应用在总线上的时钟同步协议,并且以CAN总线为例,分析了如何把“后期协商”时钟同步算法应用于CAN总线中,并且提出了一种改进的容错性“后期协商”同步算法,此算法提供了一定的容错能力,减少了同步开销。