【摘 要】
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针对多视角点云配准问题,本文设计了一个合理的目标函数,便于将多视角配准问题分解成多个双视角配准问题,并考虑了两个要素:1)各帧点云均具有其他所有点云所未覆盖的区域;2)
【机 构】
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西安交通大学软件学院,轨道交通工程信息化国家重点实验室（中铁一院）
【基金项目】
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国家自然科学基金(61573273);轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院)开放研究课题(SKLK16-09)资助~~
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针对多视角点云配准问题,本文设计了一个合理的目标函数,便于将多视角配准问题分解成多个双视角配准问题,并考虑了两个要素:1)各帧点云均具有其他所有点云所未覆盖的区域;2)基准帧点云的重要程度高于其他点云.为了求解该目标函数,本文提出了逐步求精的解决策略:根据给定的配准初值构造初始模型,依次取出基准帧以外的每帧点云,利用所提出的双视角配准算法计算该帧点云的配准参数,并修正模型,以便进一步计算后续点云的配准参数.遍历完全部点云构成一次完整的循环,多次循环后可获得精确的多视角配准结果.公开数据集上的实验结果表明,
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