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针对车辆打滑、滑行以及故障等导致车载GPS/IMU组合导航系统中GPS测速输出错误的问题,提出一种引入向心加速度误差的完整运动学约束辅助惯性导航方法。将车辆瞬时运动作为以车辆中心某点为圆心的圆周运动后,把向心加速度引入运行学约束方程,开展完整运行学约束辅助的GPS/IMU组合建模并建立测试环境。对比性实验结果表明:采用完整运动学约束的组合导航经度定位误差约40 m、纬度定位误差约20 m,明显优于传统定位结果。在不额外增加惯性导航状态方程计算负担情况下,能够提高轮式车辆GPS/IMU组合导航精度。