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介绍了一种基于视觉传感器在焊前采集焊缝信息，动态存储相关数据，从而记住从初始状态到目标状态的控制路径．施焊时，调用轨迹记录数据库，按照行走路径进行自动跟踪，从而达到自动焊接．进一步介绍了自示教的设计步骤及实现过程，并设计了图像处理流程和系统的监控界面．试验结果表明：该系统无需复杂的几何建模、仿真、示教编程，方法简单可行，无需考虑电弧、飞溅和烟尘等信号的干扰，提高了图像处理速度，从而可细化路径，提高焊缝跟踪精确度．