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针对无人车导航中立体视觉实时性的要求,提出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的立体匹配方案及硬件结构.该方案采用非参数化的CENSUS算法进行立体匹配,克服了传统方法受亮度差异影响大的缺点,运算简单,适合硬件逻辑操作.基于FPGA的硬件系统利用合理的流水线设计提高了数据处理的并行性,可以实时地对大数据量进行处理.利用双目立体视觉硬件系统,进行了合成图对和真实图对的测试.实验结果表明,所提出的立体匹配方案和硬件结构能够以15 ms的速度完成匹配,并且具有较强的鲁棒性.