基于H∞滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sying1

【摘要】

：

针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性,利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制.通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益,从而消除滑模控

【作者】

：

邹左明刘丛志

【机构】

：

四川信息职业技术学院,西南交通大学机械工程学院

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2017年11期

【关键词】

：

移动机器人轨迹跟踪 H∞滑模控制自适应调整 Mobile robot Trajectory tracking H∞ sliding mode contr

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针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性,利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制.通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益,从而消除滑模控制中存在的抖振现象.最后分别进行了直线、圆周、正弦三种轨迹跟踪仿真J1实验,验证了系统的全局渐进稳定性和抗干扰性.证明了该控制算法的有效性.

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