观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波

来源 :测绘科学技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:britney0
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响。实验结果表明,常规抗差算法在卫星数〈4时不适用。常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常。改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观
其他文献
介绍了智能干选机、传统风选机、干法末煤跳汰机的技术特点,以蒙西流园区选煤厂的设计为对象,在保证产品质量的前提下,初步提出了一套动力煤全粒级干法分选工艺。四种洗选方
目的分析小儿心律失常的护理措施及临床价值。方法选取2014年12月-2015年12月在我院接受治疗的心律失常患儿60例,随机分成两组,对照组实施常规护理方案,研究组实施综合护理方
作为培养我国自动化人才主力军的我国自动化专业,从全国整体上看,其课程群未能根据自动化的发展作出相适应的、根本性的改变,教学内容严重滞后于最新自动化科技发展。对于不
本文详细分析了现阶段高校数字化校园的现状和存在的问题,并试图从建设经历中总结出一些规律性的思想,就当前存在的问题提出相应的对策。
目的通过对危重患者由病房至ICU院内转运的流程进行质量改进,从而提高转运质量。方法首先成立项目团队,明确质量改进目标,分析病房至ICU的转运现状,发现转运问题,从病情、设
<正>鼓室硬化(tympanosclerosis)是指鼓膜固有层和(或)中耳黏膜下层结缔组织发生的透明样变性、钙质沉着或骨化病变,多继发于中耳黏膜慢性感染或炎症。鼓室硬化可发生于鼓室
20世纪的中国美学研究,除了极少数的美学著作涉及中国的本土审美实践外,基本上是一种“理论关学研究”,而且主要是在西方理论话语基础上的研究。因此,进入21世纪中国美学需要突围
目的研究氨溴特罗口服溶液联合吸入用硫酸沙丁胺醇溶液治疗儿童支气管哮喘的临床疗效。方法选取2016年1月—2016年12月郑州大学第三附属医院收治的80例支气管哮喘患儿作为研
钻探技术在我国有悠久的历史。早在秦代就有钻凿盐井、汲取卤水、熬煮成盐以供民食的记载。到了唐代,四川一地就有盐井六百多口。明清时期更是得到了极大的发展,当时多采用简
高考命题以能力测试为主导,重视对考生科学素养的考查。高三物理复习教学不仅要有准确的定位思考,更要有得当的提升策略。要研究高考试题的定位、重难点知识的定位、复习目标