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环节的运动是依靠肌肉的收缩克服阻力来完成的。肌肉收缩是内力，环节重力是外力。环节在运动时重力的方向和运动方向是已知的。当运动方向与重力方向不一致时骨骼肌缩短完成运动。当运动方向与重力方向相同时(运动所度小于重力加速度)，是骨骼肌紧张性拉长完成的。如肱二头肌可以使肘关节弯曲，但当手上拿着几斤鸡蛋慢慢放到桌子上，肘关节是伸的运动，是肱二头肌紧张性拉长来完成的。