【摘 要】
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提高位置和姿态的精度是6-SPS并联平台的关键技术之一。本文给出了含间隙球铰的简化模型，在分析驱动杆杆长误差和上、下球铰空间位置误差对平台位置姿态误差影响的基础上，利用
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提高位置和姿态的精度是6-SPS并联平台的关键技术之一。本文给出了含间隙球铰的简化模型，在分析驱动杆杆长误差和上、下球铰空间位置误差对平台位置姿态误差影响的基础上，利用数理统计的方法，建立了球铰间隙与平台位置姿态误差之间的关系，进而推出并联平台位置姿态误差的综合表达式，为平台的精度补偿提供了理论基础。
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