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针对多移动机器人探测静态未知环境,提出了多机器人的一类新的体系结构和机器人内部控制结构,采用分布式融合框架,引入了最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合理论DSmT,结合限制传播算法,建立了不精确传感器(声纳)的混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数,计算每个栅格的基本信度值(gbba),有效地融合了多个移动机器人使用声纳获取到的不精确、不确定和高冲突环境信息.最后,以Pioneer2-DXe机器人作为实验平台,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局做比较,并利用openGL