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以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法.型综合共得到33个机构,并进行了分类.其中29个机构为首次给出.提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合.
基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类
【摘 要】
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以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法.型综合共得到33个机构,并进行了分类.其中29个机
【机 构】
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中国石化金陵石化公司,东南大学,解放军理工大学,江苏石油化工学院,南昌大学
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2002年8期
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