基于交互式多模型MSCKF的双目视觉/惯性里程计算法

来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dongshantongak

【摘要】

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针对复杂环境中双目视觉/惯性里程计系统模型不固定和量测噪声易发生变化的问题,提出了基于滤波器估计的紧耦合视觉惯性里程计(VIO)信息融合方法。将交互式多模型(IMM)估计与多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)算法相结合提出一种交互式多模型多状态约束卡尔曼滤波(IMM-MSCKF)算法。该算法以MSCKF为模型匹配子滤波器,将各子滤波器的输入、输出进行交互融合,实现对VIO系统状态估计。通过KITTI

【作者】

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王磊程向红李进王乐

【机构】

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安徽科技学院电气与电子工程学院,东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

【出处】

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中国惯性技术学报

【发表日期】

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2021年02期

【关键词】

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视觉惯性里程计双目立体视觉多状态约束卡尔曼滤波器交互多模型滤波器组合导航

【基金项目】

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安徽省自然科学基金(1708085QF146),安徽省高校协同创新项目(GXXT-2019-018),东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金资助项目(SEU-MIAN-201701)。

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