【摘 要】
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考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题，提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点，设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上，通过运动学与动力学分析，找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系。然后，利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达，并以驱动力协调性为目标函数，利用免疫算法进行了优化求解。最后，以轨迹优化结合力位混合控制，实现了
【基金项目】
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河北省重点研发计划（19211816D）； 河北省研究生创新资助项目（CXZZSS2020026）；
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考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题，提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点，设计了一种力位混合驱动的控制方法。在此基础上，通过运动学与动力学分析，找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系。然后，利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达，并以驱动力协调性为目标函数，利用免疫算法进行了优化求解。最后，以轨迹优化结合力位混合控制，实现了冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化。
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