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提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型;借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理,通过免疫进化获得位姿参数的可行解。实验表明,相较于传统迭代算法,基于免疫进化算法的位姿检测算法收敛快,精确度高,对噪声不敏感,具有较好的鲁棒性。
基于免疫进化的并联机器人的位姿估计
【摘 要】
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提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型;借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理,通过免疫进化获得位姿参数的可
【机 构】
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东华大学信息科学与技术学院,数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2010年34期
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