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针对特种车载CAN总线网络的实时性评估问题,提出一种基于有色Petri网(Colored Petri Net,CPN)的特种车载CAN总线网络模型.该模型基于分层建模的思想,分别建立拓扑模型、节点模型、仲裁模型和信道模型,有效刻画了特种车载CAN总线网络的拓扑结构和动态行为.仿真实验验证了所建模型的正确性和有效性,该模型可为构建满足特定实时性要求的特种车载CAN总线网络系统提供理论依据.