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针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制系统，提出一种基于RBF神经网络的滑模控制与转矩控制相结合的智能控制方法。该方法同时考虑机器人运动学和动力学模型，通过RBF神经网络进行移动机器人运动过程学习，与速度误差结合构成力矩控制器，可保证闭环误差系统一致最终渐进稳定。采用基于李亚普诺夫（Lyapunov）稳定性理论的判稳方法，证明整个闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明，该控制方案具有较强的鲁棒性。