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针对二转动一平动（2R1T）三自由度并联机器人，基于螺旋理论，提出了可能的支链方案。分析了支链只存在单约束线矢力的情形，利用互易螺旋，得到支链运动副组合及其相应的设计原则。由于空间线矢力对转动与平动自由度都有影响，讨论了此类并联机器人自由度与约束线矢力空间分布之间的关系。综合支链运动副设计原则与机构设计所需线矢力空间分布，可得到符合实际应用的具有2R1T运动特征的并联机器人。通过对3-RPS三自由度并联机构的分析，具体说明了空间线矢力与并联机构自由度之间的相互影响。同时，此种机构综合方法也适用于其它少自由