基于势场的运动路径规划

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【摘要】

：

本文阐述了基于势场的三轮自治车(AV)运动路径规划,以由障碍物和目标产生的虚拟势场力作为 AV运动的驱动力.先讨论了势场力的存在条件包括距离条件和方向条件并提出了计算方

【作者】

：

耿兆丰吴永敢

【机构】

：

中国纺织大学自动化及计算机系,中国纺织大学自动化及计算机系上海200051,上海200051

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1992年5期

【关键词】

：

运动路径规划自治车势场力 autonomous vehicle posture potential field force trajectory pa

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本文阐述了基于势场的三轮自治车(AV)运动路径规划,以由障碍物和目标产生的虚拟势场力作为 AV运动的驱动力.先讨论了势场力的存在条件包括距离条件和方向条件并提出了计算方法,然后讨论了把 AV 简化成杆的运动路径规划,包括 AV 及杆的运动机理、加权势场合力的求法及其控制作用和运动定位等问题.最后给出了仿真结果.本文首次将势场法应用于三轮 AV 的路径规划.

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