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本文着重介绍了群及其聚结规则，由雷诺兹启发提出的控制规律确保所有个体的前进方向和速度以渐近线趋向于相同值，并且避免个体间的相互碰撞。阐述了国内外研究的历史和现状，以及对未来发展的预测。本文在总结国内外flocking研究发展的基础上，预测其在航空等方面发展的前途，为我们在新的领域中研究flocking提供了可能。