【摘 要】
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为提高二自由度随动系统的跟踪精度，针对系统中存在的摩擦扰动问题。提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计，采用
【机 构】
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江苏科技大学机械工程学院.江苏镇江212003,北京理工大学机电学院.北京100081
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为提高二自由度随动系统的跟踪精度，针对系统中存在的摩擦扰动问题。提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计，采用非线性观测器和自适应律估计LuGre摩擦模型中的不可测状态变量和易变未知参数。最后利用Lyapunov方法证明了整个闭环系统的渐进稳定性。仿真实验表明，该方法能有效补偿摩擦对二自由度随动系统低速性能的影响。从而提高跟踪精度。
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