论文部分内容阅读
本文对基于CAN(Controller Area Network)总线的应用层协议CANopen的一些特征以及在国内外的开发与应用状况进行了分析。总结了其在开发过程中采用的的开发方式,结合机械臂语音指令控制系统,抽象出基于CANopen协议的控制网络,并对CANopen的初始化和组态过程进行了分析。在CANopen协议的基础上可以实现不同的控制形式如语音指令、手动控制等对机械臂控制系统的通讯与控制过程,这为今后的智能化人机接口技术的研究提供了基础。