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为了有效估计车用蓄电池的荷电状态（SOC）,建立了包含迟滞因素和松弛因素的锂电池的精确模型,以自适应无迹卡尔曼滤波器算法为基础,设计了能够实现模型参数和状态同时在线估计的双重卡尔曼滤波器.通过实验和仿真结果的比较表明：该方法能够有效抑制噪声的干扰,快速修正SOC的误差,取得精确的SOC估计值,同时通过时变参数的估计为判断蓄电池的健康状态提供依据.