【摘 要】
:
将四旋翼无人机运动分解为6个相互解耦的单输入-单输出(single-input-single-output,SISO)系统,针对各SISO系统中存在的外部扰动和未建模动态提出一种有限时间收敛的扩张状态观
【机 构】
:
华中科技大学光学与电子信息学院,湖南工业职业技术学院电气工程系,中南大学航空航天学院
论文部分内容阅读
将四旋翼无人机运动分解为6个相互解耦的单输入-单输出(single-input-single-output,SISO)系统,针对各SISO系统中存在的外部扰动和未建模动态提出一种有限时间收敛的扩张状态观测器(finite-time convergent extended state observer,FTCESO),从系统量测输出中重构系统状态和广义扰动。在FTCESO驱动下,基于同伦方法设计具有扰动补偿的无人机位置和姿态控制系统,有效抑制了系统不确定性、气动未建模动态、外部持续和时变扰动。
其他文献
一张剪纸往往藏着一段优美的口传故事,一个动人的传说能够引发了无数张剪纸作品的产生,剪纸是口传文化的形象化,剪纸是口传文化的载体,二者是同根系、孪生姐妹、并蒂莲,是构
本文主要针对配网自动化开关进行研究与分析,分析配网自动化开关发展建设情况以及潜在故障问题,针对故障问题提出故障应对措施,最终提出配网自动化开关的运行维护措施,来提高
目的观察重复经颅磁刺激(rTMS)联合失眠颗粒治疗失眠的临床效果。方法将我院收治的60例失眠患者随机分为观察组与对照组,各30例。观察组采用rTMS联合失眠颗粒治疗,对照组采用
随着经济的不断发展,石油已经成为了人们在日常生活中的必需品。随着人们对于石油的迫切需要,对于增强石油的开采和勘探力度是非常重要的。但石油勘探作业中钻井的速度起到重要
笔者使用数统的方法,对河西走廊所辖数十个县市收录的1535首汉族民歌进行了音乐形态方面的初步分析。通过分析可以发现,这批汉族民歌在调式方面徵调式最多,商调式次之,角调式
高职教育要培养出合格的技术型人才,实践教学至关重要。而实训基地除了与联合办学单位共建外,学校必须创造条件、挖掘潜力,建好实训基地,并加强实训指导,提高实训水平。
中学生的焦虑症是由于考试压力而引起的一种心理障碍,其原因既有个人的内部因素,也有社会的外部因素,如何才能有效地缓解中学生考试焦虑症,本文结合中学生的心理特点运用心理
数学学习方法是多层次的整体概念,是科学知识又是习惯。数学学法教育是“教会学生会学数学”的教育,是激发学生数学学习潜能,提高数学教学质量的有效途径。数学学法教育的主要方
为研究实值可料过程关于可积有界紧凸集值 Wiener过程的伊藤积分 ,先从简单实值可料过程入手 ,以支撑函数为工具 ,给出相关定义及性质。然后借助于简单过程构造出一般过程的
本文简要地介绍了中子活化分析方法在地球化学标准参考样定值工作中的作用,给出了我国18个地球化学标准样中32个元素的仪器中子活化分析结果。与推荐值相比,相对误差在10%以