【摘 要】
：
针对无人机编队的通信拓扑切换问题,研究了一种基于联合误差的编队控制方法。基于无人机自身位置设置弹性前视点,通过各无人机间位置误差和速度误差,建立了带有联合误差的线
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61703286);辽宁省教育厅项目(L 20 1711)
论文部分内容阅读
针对无人机编队的通信拓扑切换问题,研究了一种基于联合误差的编队控制方法。基于无人机自身位置设置弹性前视点,通过各无人机间位置误差和速度误差,建立了带有联合误差的线性状态方程。引入编队中其它无人机之间的误差反馈,设计了一种弹性的扩展一致性控制器。经典的一致性控制是该扩展一致性控制律在某些无人机之间的误差未知情况下的一个特例。最后,应用Hurwitz稳定性分析方法验证了固定通信拓扑结构系统的稳定性,并给出了其稳定的充分条件。采用Lyapunov稳定性分析方法得出了切换通信拓扑结构的指数收敛的条件。仿真结果表明该方法在固定和切换的拓扑下均能保持稳定队形,而且弹性编队能很好适应长机速度变化。
其他文献
目的调查新疆伊犁州奎屯医院出院病历的中药注射剂不合理用药情况。方法采用回顾性调查方法随机抽查该院2008年1～6月出院病历,对不合理用药情况进行统计分析。结果出院病历为1
近年来,吸收能力已成为教育、技术扩散与区域收入差距研究的焦点。本文对国内外文献中吸收能力的概念及主要影响因素加以梳理和总结。最后,指出了相关的政策含义。
以攀钢集团江油长城特殊钢有限公司连铸项目余热回收工程为例，研究了攀长特公司70t电炉余热资源回收利用系统采用的节能技术、节能设备和节能方法，在此基础上计算了该工程所产
随着中国设计教育不断发展,与学生创业需求,设计教学中的实践环节越来越受到关注,很多的设计教育者一直在探索加强实践教学的模式——工作室教学。文章通过比较分析中澳两所
近几年,随着城镇化的加快,小区绿化从原来单纯追求绿化美化的园林发展到追求健康的园林为目标。合欢作为观赏树及行道树的首选,确保其健康生长也变得尤为重要。通过近几年的
在现阶段我国专题摄影和纪实摄影的概念十分模糊,很多新闻摄影记者和艺术摄影师等专业从业人员也无法十分明晰地对其进行分类和阐释。本分通过对专题摄影和纪实摄影文本的分
Beckwith-Wiedemann综合征（BWS）是源于印迹基因表达紊乱、生长调节及肿瘤发生异常的多基因遗传病。自1963年由Beckwith首次报道以来,国内外陆续有相关报道。本病产前诊断易漏诊
采用野外实验地人工模拟降雨方法,研究了浙江省西苕溪流域不同土地利用类型的土壤氮素径流流失过程.研究结果表明,土地利用类型深刻地影响着径流及其氮流失的过程,各种土地利
板桩码头具有结构简单、施工方便、对复杂的地质条件适应性强等诸多优点，被广泛应用于沿海和内陆地区。常规的设计方法假定作用在板桩墙前后的土压力达到主动与被动极限状态，然