【摘 要】
：
针对点云配准时间长、收敛缓慢、对应点匹配易错等缺点,提出一种基于内部形态描述子(ISS)特征点结合改进迭代最近点(ICP)的点云配准算法。首先采用ISS算法进行点云特征提取,
【基金项目】
：
中国纺织工业联合会科技指导性项目(2017071);西安工程大学研究生创新基金资助项目(CX201733)
论文部分内容阅读
针对点云配准时间长、收敛缓慢、对应点匹配易错等缺点,提出一种基于内部形态描述子(ISS)特征点结合改进迭代最近点(ICP)的点云配准算法。首先采用ISS算法进行点云特征提取,并以快速点特征直方图进行特征描述,然后通过采样一致性算法完成点云的初始配准,使两片不同角度点云获得一个相对较好的初始位姿,最后通过k维树近邻搜索法加速对应点对的查找,以提高点云ICP精细配准效率。实验结果表明,与传统配准算法相比,该算法配准精度高,而且执行速度快。
其他文献
用电现场服务与管理系统是集现代数字通信技术、计算机软硬件技术、电能计量技术和电力营销技术为一体的用电需求侧综合性的实时信息采集与分析处理系统。目前，虽然电力发展非
3 EPA和DHA的代谢3．1 EPA和DHA的分解代谢天然不饱和脂肪酸多为顺式，需转变为反式构型，才能被β-氧化酶系作用，进一步氧化分解。在生物体内，不饱和脂肪酸的氧化需要更多酶的参与才
大多数人在40～50岁时，眼睛会悄悄出现“老花”，在配老花镜时一定要谨防9大误区。
格莱斯的合作原则是用于指导和分析日常会话言语的重要原则和理论。虽然其初衷并不是用来指导翻译,但翻译作为一种交际活动,是译者与原作者、译者与目的读者之间一种跨越时空
现代汉语中，数量结构经常放在名词前面，对名词进行修饰或限制。前人研冗多限于一个名词，我们则以并列的两个名词为代表来考察数量名结构。文章首先从结构、语义以及并列标记三方
在国内汽车工业快速发展的今天,汽车变截面板簧的应用越来越多,需求量也日益增多。但由于国内生产工艺的限制,多采用传统的轧机对板簧多次加热反复轧制,多次修边切整,导致板
本文以AM60B为基体合金,加入1～5%的合金元素Zn金属型铸造成型,进行了固溶和时效处理。利用金相显微镜、X射线衍射仪、扫描电镜、维氏硬度计和拉伸试验机等仪器检测了试样成分
安徽某半地埋式污水处理厂反硝化深床滤池采用污泥驯化的方式进行调试。调试共分为两个阶段:第1阶段每24 h换水1次,加药、闷曝进行微生物培养,历时3～7 d;第2阶段采用小水量连
<正>犯罪学是一门科学认识犯罪现象、规律和犯罪预防对策的学科,其主要是分析犯罪现象、解释犯罪原因及提供治理犯罪的对策。改革开放以来,随着中国社会新旧体制的转型、社会
摩擦磨损试验机作为研究材料摩擦磨损性能的工具,根据摩擦副可分为球盘摩擦磨损试验机、销盘摩擦磨损试验机、盘盘摩擦磨损试验机、四球摩擦磨损试验机等。本设计针对的是以