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设计了一种三腿式小天体着陆器，介绍了其组成和工作原理，建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆，同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化，解决了缓冲器在低速情况下缓冲力较小的问题：同时对半主动控制和被动控制着陆方式进行了Matlab／Simulink仿真，通过仿真表明，半主动着陆控制耗散功率曲线比较平稳，反弹速度减小71．6％。