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当前关于包围编队的研究没有考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题。基于图论、矩阵分析、非线性分析，研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题，分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议，并结合李雅普诺夫分析方法得到包围协议稳定的充分条件。通过仿真实验验证包围编队协议的有效性。研究结果表明：协议可使跟随者的运动轨迹最终趋向以所有领导者运动轨迹张成凸包的有限半径范围内，同时所有跟随者之间距离均始终大于安全距离。