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针对定向井有杆抽油系统井下摩擦的非线性特征，提出了一种基于LuGre摩擦模型的有杆抽油系统动态预测方法。介绍了LuGre摩擦模型，并确定了符合工程实际的模型参数。将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动，对杆柱单元进行了受力分析，建立了有限元形式的杆柱系统动力学方程。结合泵载荷边界条件，利用状态空间法对系统动力学方程进行了数值求解，获得了悬点载荷随冲程变化的地面示功图。给出了基于LuGre摩擦模型的动态预测实例，并将预测结果与采用经典库仑黏滞摩擦模型预测所得结果以及实测结果进行了对比。结果表明：LuGre摩擦