【摘 要】
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多体动力学是当今机械工程领域研究的重点，同时也是难点。其为机械航空、兵器、机器人等领域的动态优化与评估提供了有利的技术支持与理论工具。本文首先以多体动力学的模型建
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多体动力学是当今机械工程领域研究的重点，同时也是难点。其为机械航空、兵器、机器人等领域的动态优化与评估提供了有利的技术支持与理论工具。本文首先以多体动力学的模型建立为研究基础，包括多体动力学模型中的坐标系的建立、模型元素、运动学参数计算、动力学方程以及管理体系的分析。然后通过多体动力学在工业机器人动力分析、柔性机械臂振动控制两个实例来表明多体动力学对于机械工程领域高精度制造与位置跟随中的科学应用。
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