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针对具有未知干扰输入的多变量线性系统,提出一种鲁棒故障检测与分离的完全参数化方法.利用最近的结果,基于Luenberger未知输入观测器矩阵的特征值及一组自由参数向量,分别给出了系统干扰解耦和故障分离的充要条件.通过适当选择满足一些约束的自由参数,仅使用单一观测器实现了鲁棒故障检测与分离设计.该方法提供了所有设计自由度.一个数值例子证明了该方法的有效性.