【摘 要】
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由于球形机器人内部构件相对于壳体需要保证全方位的运动，所以机器人内部的传感器以及探测设备常因缺乏稳定支撑而无法正常工作。基于此，探讨通过控制的方法使机器人内部形成稳
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,大连理工大学汽车工程学院
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由于球形机器人内部构件相对于壳体需要保证全方位的运动，所以机器人内部的传感器以及探测设备常因缺乏稳定支撑而无法正常工作。基于此，探讨通过控制的方法使机器人内部形成稳定平台。利用基于能量耗散形式下的拉格朗日方程建立球形机器人前向滚动状态下的动力学模型，并根据实际运动情况对所推导的动力学方程进行线性化处理，接着通过坐标变换的方法，使方程在新的平衡点处转化为线性定常的状态空间形式。在整个变换过程中引入平衡摆角和平衡速度两个重要概念，为进一步分析机器人运动特征奠定基础。对于动力学方程中出现的循环坐标，采用减少状态
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