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【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究，寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象，以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量，转向驱动电机转速为输出变量，设计车辆转向控制模糊控制器，并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0．53m／s的速度行驶时，航向角偏差可控制在1°以内；拖拉机在50m行驶距离内，最大横向偏差为0．16m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求．