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基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征，分析过程简明，可求出全部实数解，建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型，且得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过二维搜索得到其位置正解的全部8组实数解，且计算效率较高。
Tricept机器人机构位置正解的序单开链法
【摘 要】
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基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征，分析过程简明，可求出全部实数解，建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型，且
【机 构】
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天津工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机械工程学院,天津大学机械工程学院,中国石化集团金陵石化公司
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2008年12期
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