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针对精确配准容易陷入局部最优的问题,文章提出结合初始配准与精确配准相结合,更好地完成点云数据集的精确配准。通过实验表明,在两个点云数据集旋转角度相差较大时,使用传统的精确配准算法会陷入局部最优,导致配准失败;同时,实现了FPFH算法和4PCS算法,在原始点云数据旋转角度偏差较大时能够完成点云数据的初始配准,更有利于精确配准的实现。